إرشادات لتقييم أداء التحكم PID

I. سرعة استجابة النظام تخبرنا بكل شيء

التحكم PID مشابه لضبط الخانق عند قيادة السيارة؛ التحكم الممتاز يمكّن النظام من الوصول إلى القيمة المستهدفة في أقصر وقت ممكن. ينبغي مراعاة مقياسين رئيسيين:

وقت الصعود: المدة من بدء تشغيل النظام حتى الوصول إلى محيط القيمة المستهدفة، مثل تسارع السيارة من 0 إلى 60 كم/ساعة.

التجاوز: مدى تجاوز النظام للقيمة المستهدفة لأول مرة مثل عبور السيارة خط التوقف بسبب تأخر المكابح.

ثانيا. الاستقرار هو المبدأ الأساسي

النظام ذو التذبذب المستمر يشبه الأرجوحة التي لا تتوقف أبدًا. يجب أن يمتلك نظام التحكم المثالي الخصائص التالية:

سرعة التقارب: الوقت اللازم لاضمحلال التقلبات إلى حدود 5%.

ثابت-خطأ في الحالة: الانحراف الصغير بين مخرجات النظام النهائية والقيمة المستهدفة.

عدد التذبذبات: عدد التقلبات قبل أن يحقق النظام الاستقرار.

ثالثا. اختبار صارم لقدرة مكافحة-التداخل

قم بتطبيق اضطراب مفاجئ على نظام التشغيل (على سبيل المثال، طائرة بدون طيار تواجه عاصفة مفاجئة من الرياح) ولاحظ استجابتها فيما يتعلق بما يلي:

وقت الاسترداد: السرعة التي يعود بها النظام إلى الاستقرار بعد تعرضه للاضطراب.

سعة الانحراف: الحد الأقصى للإزاحة الناجمة عن الاضطراب.

الأداء التكيفي: ما إذا كان النظام يمكنه ضبط المعلمات تلقائيًا للتعامل مع التغييرات.